徐霞客本名徐弘祖，霞客是号。他家生活比较富裕，父亲喜欢读书游览，和东林人士有来往，不爱权势。他不要求徐霞客做官，只是鼓励徐霞客多读奇书。
徐霞客的确像他父亲，读了许多奇书，上私塾时，常将历史、地理、传奇小说放在《论语》、《孟子》下面看，并且立誓要游览五岳(衡山、恒山、嵩山、泰山、华山)等名山大川。
徐霞客还有一位慈祥贤慧的母亲。他十八岁时，父亲去世，母亲主持家务，还亲自纺纱、织布、种菜。她热情支持儿子的志向，说：“男子汉志在四方。游览名山大河，又可以看到世上的奇书，拜访有名的老师，是好事。怎么能让孩子像篱笆下的小鸡，马圈里的马驹一样圈死呢!”
徐霞客二十岁那年，他戴着母亲亲手为他缝制的远游冠，首次出游，泛舟太湖。过了两年，他再次出游，这次走得很远，登泰山，拜孔林，游览孟母三迁的遗迹。
此后，他的足迹，印遍了山东、山西、河南、河北、安徽、江西、浙江、江苏、湖南、湖北、广东、福建，以至云南、贵州、四川等省的山山水水。
直到公元1641年徐霞客去世，他大部分时间都花在旅游考察上。
他的壮游，前期是公元1606年至1636年，着重在探奇访胜，观察和欣赏大自然的壮丽秀美;后期在公元1536年以后比较有意识并系统地对名山大川的地理位置、形状、走向特征作考察、记载，留下许多古代地质、地貌、水文和珍稀植物的宝贵资料。
徐霞客有顽强的毅力。在游览、考察中，他不怕苦，不怕险，不怕死。只要听说哪里有奇洞，哪里有险峰，他一定要去攀登。
他出游时，能吃最粗劣的食物，甚至几天不吃饭;他不怕严寒酷暑，甚至睡在冰天雪地里;再险峻的山崖他都敢攀登，他带着一把坚硬的小铁镐，随时可在石壁上凿出脚磴来。他有时像猿猴，有时像游蛇，动作敏捷，脑筋灵活。朋友们叫他“地行仙人”。
安徽黄山，奇峰耸立，泉流淙淙。天都峰、莲花峰尤其雄伟。一年秋天，徐霞客游黄山，文殊院和尚告诉他：“天都峰较近，但险峻，没有路;莲花峰有路，但很远。天都峰只能看看，爬莲花峰吧。”
徐霞客说：“越险峻，越奇异，我就越要爬。就先爬天都峰。”于是，徐霞客向险峻的天都峰进发了。
他在陡立的石壁和乱石中，双手抓住杂草和荆棘，一寸一寸移步往前，终于爬上峰顶。第二天，他再爬上莲花峰。原先人们都说天都峰是黄山最高峰，经过亲身攀爬，徐霞客发现莲花峰高于天都峰，纠正了这一说法。
人迹罕至的深山古洞，常常有豺狼虎豹出没，有神仙鬼怪的传说，但都阻止不了徐霞客考察的脚步。他到湖南茶陵云嵝山，听说山中古木参天，还有一座古寺，景色幽美。但因为有老虎，吃过和尚，现在已经荒无人迹了。
村民劝他不要去送死。他却连夜进山，与几个带路山民，拿起器械，打着火把，冒着滂沱大雨，走了十多里，终于找到那座古庙，完成了考察。
听说茶陵麻叶洞里有神龙和妖怪，偏要下去看看。村里人死也不肯做向导。
有个年轻人，先是答应带路，可临到洞口，知道徐霞客不是能捉妖怪的大法师，说：“我才不给你去陪死哩!”变了卦，逃走了。
徐霞客只得与仆人擎着火把钻进洞里。下到洞底，见到奇形怪状的石头，焕发出异样的色彩，晶莹欲滴。有的像楼台亭阁，有的像倒挂的莲花，倒立的梁柱，飞舞的禽鸟，非常精彩。
直到火把快烧光，他们才依依不舍地退出，洞口围观着几十个村民，还以为主仆二人被妖怪吃了呢。
徐霞客常常还能对一些奇异的自然现象，给以科学的解释。广西浔州龙洞，洞底有个大而深的水潭。他与带路的道人下到潭边，火把熄后，黑暗中，却见很远的水面，有微光闪烁。道人说是鬼光作怪。
徐霞客根据经验说：“恐怕到洞旁有孔穴透光吧?”
道人答：“从前，村里人划竹筏去看过，石壁上没有洞。”
徐霞客说：“这里距离来时的洞口已经很深了，估计离南面洞口不远，光是从水面反射过来的吧。如果真是妖怪，为什么谁也没见过呢?”
徐霞客在旅游途中，三次遇到强盗，盗走了他的衣服和路费，多次遭到生命危险，但都没有改变他游遍神州的决心和壮举。
公元1636年后，他西游贵州、云南，到过云南、缅甸边境的腾冲，这是他平生路程最远，时间最长的一次壮游。
徐霞客在旅游途中，有天天记日记的习惯，将他的行踪，所见到的山川景色，遇到的人和事，他对大自然的描写、观察、研究心得，他自己的感受，都写到日记中。这些日记，保存了丰富的科学资料，而文字简明流畅，也是优秀的文学作品。
徐霞客的壮游，对中国的地质、地理及水文、植物学，特别对西南地区的岩溶地貌的考察，作出了很大贡献。